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果樹園は既存の4輪車両やクローラでは走行困難な傾斜不整地である。そこで動物の脚のような機構と力制御技術を組み合わせ、世界初の傾斜不整地向け農業用ロボットを考案した。本機はハード・ソフト共に新規性が高くシステムも複雑であるため、MBDツールを活用して開発を進めた。結果、機能検証サイクルの短縮、実機試験回数の低減に繋がりスピーディに製品化を実現できた。本講演ではMATLAB、Simulink、Simscapeを用いた制御アルゴリズムの構築、不整地の走行シミュレーション事例等を紹介する。